建安十六年（211年），刘备应刘璋之邀入川，魏延以部曲身份跟随刘备，开始了他的传奇军事生涯。在抵抗张鲁、刘璋的战役中，他展现出卓越的军事才能，战功显赫。建安十九年（214年），魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都，为蜀汉的建立立下汗马功劳。

建安二十四年（219年），刘备自称汉中王，定治所于成都。在选拔汉中太守这一关键职位时，刘备出人意料地提拔魏延。魏延的豪言壮语，让刘备十分满意，群臣也称赞其雄豪。章武元年（221年），刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。

建兴元年（223年）刘备去世后，魏延在诸葛亮的领导下继续为蜀汉效力。建兴五年（227年），诸葛亮预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。建兴八年（230年），魏延率领一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，大败曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮，被提拔为前军师、征西大将军，进封为南郑侯。

建兴十二年（234年），诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋。然而，同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密作出退军节度，令魏延断后。魏延不满杨仪的摆布，愤然反击。大军退却时，魏延日夜兼程，赶在杨仪大军前面，烧绝阁道。最终，魏延与其子数人逃亡至汉中，被杨仪派遣的马岱追上并斩杀，杨仪更是诛灭魏延三族。一代英勇的将领就这样命丧权臣之手。

魏延勇猛过人，善于养士卒，但性格高傲。唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火。诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。然而，诸葛亮的去世使得两人的矛盾激化，最终酿成悲剧。

魏延的一生充满了传奇色彩。从建安十六年（211年）开始跟随刘备入川作战到建兴十二年（234年）被杨仪杀害为止他都在为蜀汉的事业奋斗着并且立下了汗马功劳。他的军事才能和勇猛善战使得敌人闻风丧胆而他的忠诚和勇气则赢得了同袍们的尊敬和爱戴。然而他的高傲性格和与杨仪的矛盾最终导致了他的悲惨结局。这让我们不禁想起那句话：“英勇善战者未必能善终”。